위치 센서 출력을위한 일반적인 필터링 방법
로봇 암 시스템에서는 원시 신호가 출력됩니다 위치 센서 종종 전자기 간섭, 기계적 진동 등과 같은 다양한 노이즈 및 간섭 성분을 포함합니다. 이러한 소음과 간섭은 로봇 암의 위치 정확도 및 안정성에 심각한 영향을 줄 수 있습니다. 센서 신호를 처리하고 소음 및 간섭을 제거하며 유용한 정보를 추출하기 위해 신호 필터링 기술을 사용하는 것이 로봇 암의 정확한 제어를 보장하는 핵심 단계입니다. 로봇 암과 위치 센서를 통합하는 경우 일반적으로 사용되는 필터링 방법은 주로 다음을 포함합니다.
로우 패스 필터
원리 : 저주파 신호가 통과하고 고주파 소음을 억제하도록합니다. 적용 : 진동 및 전자기 노이즈와 같은 고주파 간섭을 제거하는 데 적합합니다. 예 : 1 차 저역 통과 필터, 2 차 저역 통과 필터 등.
높은 패스 필터
원리 : 고주파 신호가 통과하고 저주파 소음을 억제하도록합니다. 응용 프로그램 : 고정밀 위치 측정에서 일반적으로 사용되지는 않지만 빠르게 변화하는 위치 정보를 감지하는 것과 같은 특정 시나리오에서는 적용 할 수 있습니다.
대역 통과 필터
원칙 : 특정 주파수 범위 내의 신호가 통과하여 해당 범위를 벗어난 소음을 억제 할 수 있습니다. 적용 : 신호 주파수 범위가 알려진 상황에 적합하면 필터링 효과를 더욱 향상시킬 수 있습니다.
칼만 필터
원리 : 예측 및 측정 된 값을 결합하여 시스템 상태를 추정하는 효율적인 재귀 필터. 응용 프로그램 : 로봇 암의 실시간 위치 추정과 같은 동적 시스템에서 Kalman 필터는보다 정확한 위치 정보를 제공 할 수 있습니다. 장점 : 실시간 제어 시스템에 적합한 무작위 노이즈를 처리하고 미래 상태를 예측할 수 있습니다.
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